Ein einheitliches Verfahren zum einfachen Entwurf von Folgeregelungen für quadratische, unter- und überaktuierte lineare Systeme

Datum

28.05.2018

Zeit

13:00 - 14:00

Sprecher

M.Sc. Sebastian Bernhard

Zugehörigkeit

Technische Universität Darmstadt, Fachbereich Elektrotechnik und Informationstechnik, Institut für Automatisierungstechnik und Mechatronik, Fachgebiet Regelungsmethoden und Robotik

Serie

Dresdner Automatisierungstechnisches Kolloquium DAK

Sprache

de

Hauptthema

Elektro- u. Informationstechnik

Andere Themen

Elektro- u. Informationstechnik

Beschreibung

Der Entwurf von Regelungen zum Folgen von Solltrajektorien ist eines der Kernprobleme in der Regelungstechnik. Während dieses für quadratische Systeme als gelöst zu betrachten ist, ergeben sich für eine unterschiedliche Anzahl von Stellgrößen und Ausgangsgrößen noch interessante offene Fragen, die in der Literatur bisher nur unvollständig beantwortet werden. So existieren bei der Überaktuierung zusätzliche Freiheitsgrade, mit denen sich die Systemdynamik gezielt beeinflussen lässt. Dies führt zu der Frage, wie diese gewinnbringend genutzt werden sollen. Im Falle der Unteraktuierung ist hingegen ein exaktes Folgen der Solltrajektorie im Allgemeinen unmöglich und es bleibt unklar, ob und wie eine sinnvolle Folgeregelung bestimmt werden kann. In diesem Vortrag zeigen wir, dass die beiden unterschiedlichen Fragestellungen tatsächlich zwei Spezialfälle eines linear-quadratischen Folgeregelungsproblems darstellen. Mithilfe eines einheitlichen Vorgehens leiten wir dann neue Entwurfsverfahren her, die ebenso einfach anzuwenden sind wie jene für quadratische Systeme. Schlussendlich werden wir die aufgeführten Fragen umfassend beantworten, indem wir nachweisen, dass die neu entworfene Folgeregelung eine optimale Stellenergie bzw. eine optimale Energie des Folgefehlers garantiert.

Letztmalig verändert: 15.05.2018, 15:16:28